轻型机械臂模块关节机械设计方案

关节动力来自于转轴,转轴套入电机转子,转轴一端通过61806轴承支承在壳体上,另一端通过61809轴承支承在定定子套筒上。转轴末端连接谐波减速器的波发生器,将动力传递至谐波减速器。钢轮和定子套筒固定在壳体上,定子套筒末端开口设计用于电机信号线的穿过。动力经过谐波减速器减速增矩后由柔轮进行输出,柔轮与输出...