纯电动商用车底盘协同控制器开发

式中,e(t)=β-βd为实际侧偏角度与理想状态下的误差;Kp,Ki,Kd的三个函数为深度学习回归算法求解,其含义分别为比例,积分,微分系数。理想状态情况下根据式(7),可得使用深度学习算法计算PID控制器的上层控制器,选取如下:1)训练数据:不同转角δ,被动系统模型仿真输出数据β,及理想状态得到的??M。数据采集...

东海研究 | 深度:光刻机:国产设备发展任重道远,零组件企业或将...

(1)瑞利公式指引光刻机技术不断突破。高端的工艺制程具有更小的线宽以及更高的曝光分辨率,这就需要提到极其重要的瑞利公式:R=K*λ/Na,K为工艺因子常数,其理论极限值是0.25,λ为光源波长,Na为物镜的孔径数值。光刻机可以通过提高工艺水平(缩小K值),缩小光源波长,提高数值孔径的方式来提高分辨率水平。(2)缩小光源...

生成模型架构大调查 生成模型的不可能三角

允许变量变换公式的模型能够进行密度估计——即,它们可以有效地计算给定数据实例x的概率密度p(X=x)。密度估计是各种下游任务的重要推动者,例如贝叶斯数据推断、异常值检测、竞争假设的比较,或者组合成更大的统计模型,仅举几例。它还使得最大似然训练成为可能,这是一种理论上吸引人的方法,通过最小化真实分布和近似...

如何用空间解析几何法,去进行天文定位定向的误差分析呢?

其中η分量的误差△η为正态分布,且△η~N(0.663,0.723);ξ分量的误差△ξ也为正态分布△ξ~N(0.659,0.724)。在计算中采用修正的Bennett大气折射校正公式,其极限误差为0.9″,其误差分布没有参考,以均匀分布对待。它主要影响到蒙气差校正后的恒星矢量的准确性。文中恒星位置...

学术交流 | 非线性模型精度评定的Bootstrap方法及其加权采样改进...

为观测值的改正数向量;Ivec(·)表示逆拉直运算。(4)式中,(5)(6)(7)(8)(9)式中,ei=[00…1…00]T∈Rn×1,第i处为1,其余为零。由式(2)可以看出,在非线性模型精度评定中,若采用近似函数法获取非线性模型参数估值的二阶近似协方差信息,其泰勒级数展开过程需要计算非线性模型的Jacobia...

大长度箱形伸缩臂几何非线性变形精确求解

当i=N时,式(17)联立单节臂末端的位移-载荷关系式(11),即可求出汽车起重机臂架末端非线性变形位移和载荷之间的关系(www.e993.com)2024年11月23日。对于任一臂架共6个未知数,分别为fil、pil、mil、δix、δiy、θil,f1l、p1l、mNl为起升载荷的分解量,共6N-3个未知数。对于任一节臂架,由式(11)可知,可...

关于发布国家污染物排放标准《重型柴油车污染物排放限值及测量...

G.7.1.1当反应剂为液态混合物(例如尿素)或气态混合物时,生产企业应规定一个最小的可接受的反应剂浓度(CDmin),其导致的尾气排放不会超过本标准6.3规定的NOx限值。G.7.1.2型式检验过程中,正确的CDmin值应按附件GF规定的程序进行验证。G.7.1.3依据G.7.1.1所述的任何低于CDmin浓度值的反应剂都应被监...

量子计算综述报告

量子叠加使量子比特能够同时具有0和1的数值,可进行“同步计算”(simultaneouscomputation)。量子纠缠使分处两地的两个量子比特能共享量子态,创造出超叠加效应:每增加一个量子比特,运算性能就翻一倍。任何两级量子力学系统都可以用作量子比特。如果多级系统具有可以有效地与其余状态解耦的两个状态(例如,非线性...

万字聊聊Transformer在BEV、2D/3D检测上的应用、量化与加速!

如图1所示,注意力机制可以描述为一个函数,该函数根据输入值与给定query(Q)的兼容性,计算一组输入值的加权和,也称为“value”(V)。注意力机制使用注意力评分函数计算每个关键query对的注意力得分,然后使用函数对这些得分进行归一化以产生注意力权重。这些权重用于计算值的加权和,表示注意力机制的输出。通过选择性地关...

模数转换器 IC 基本概述

ENOB基于理想ADC的SNR公式:SNR=6.02×N+1.76dB,其中N为ADC的分辨率。ENOB和ADC分辨率之间的差异反映了SNR降低导致采样精度降低的程度(这里是由误差源引起的SNR)。5)非线性误差非线性误差是转换器的一个重要精度指标,它代表ADC的实际转换值与理论转换值之间的差异。非线性误差主...