迪士尼研究部和EHT提出RobotMDM机器人运动扩散模型

研究人员处理的结果是机器人运动扩散模型(RobotMDM),这是一个文本条件运动学扩散模型,可与基于强化学习的跟踪控制器交互。研究人员在具有挑战性的人形机器人上展示了该方法的有效性,证实了它在动态环境中的实际效用和稳健性。▍RobotMotionDiffusionModel技术方案的优势研究人员表示,RobotMDM是一种结合了文本条件...

视频教程 | 现代机器人学

6、运动学深入:课程覆盖了正运动学(ForwardKinematics),包括screwmotion(螺旋运动)和指数积公式(expproduct),这些是计算机器人末端执行器位置的关键技术。7、速度运动学:探讨了速度运动学(VelocityKinematics),包括线性和角速度以及空间速度的计算。8、雅可比矩阵:复习雅可比矩阵(Jacobian),这是描述机器人速度运动...

哈工大机器人研究所教授赵立军:面向复杂曲面作业的工业机器人系统

解决方案:提出局部指数积公式建立机器人几何误差模型,采用最小二乘法对参数进行辨识,并对误差进行补偿;提出高斯学习方法实现机器人非几何误差模型建立与误差补偿。成果3:力控末端执行器与机器人力位混合控制成果3.1单自由度力控末端执行器设计研究目标:研发一种新型精度高、响应快、柔性好、质量轻的单自由度气电...

机器人崛起:具身智能的技术、商业与社会落地路线图

当然了,完成了0到1,从1到100如果我们能有大量的机器人在真实世界把数据测试数据回传回来,我们在进行类似RLHF这样的学习,是构成机器人数据的第二曲线,将能够推动具身智能通用机器人从1到100,这是我的看法。7.算力和仿真平台对机器人模型训练有哪些价值?陈立:宇树从一几年开始就采用英伟达GPU。现在主要是GPU,...

恐怖谷!哥大华人开发「人脸机器人」,照镜子自主模仿人类表情超逼真

机器人有柔软的可变形皮肤和几个带有四个套筒关节的被动机构,因此很难获得机器人运动学的运动方程。研究人员利用基于视觉的自我监督学习方法克服了这一难题,在这种方法中,机器人可以通过观察镜子中的自己来学习运动指令与所产生的面部表情之间的关系。机器人的面部表情由19个电机控制,其中18个电机对称分布,一个电机...

新时达取得绝对精度补偿专利,直接补偿运动学配置参数

专利摘要显示,本发明提供一种绝对精度补偿方法及系统、设备和计算机可读存储介质,其中该方法包括:几何误差补偿步骤:在机器人运动学建模时将DH参数误差引起的末端误差直接补偿可配置的运动学参数;非几何误差补偿步骤:建立机器人的柔性误差模型,通过机器人的控制器来补偿柔性误差模型中的误差(www.e993.com)2024年11月8日。本发明提供的技术方案基于关节柔...

通过多样的几何形状来训练机器人从仿真到现实转换的装配技能

装配运动学是一个狭窄通道问题,机器人必须操纵部件通过狭窄空间,并且不能与障碍物相撞。使用运动规划器自动采集装配演示非常困难。要采集人类演示,还需要有技能娴熟的人类操作员和先进的远程操作界面,而这些都十分昂贵。“拆解-组装”的概念告诉我们,在装配一个物体前,首先要了解如何拆卸它。受到这一概念的启发,可以先...

【关节智汇】机器人辅助运动学对线TKA的临床实践分享

2021年9月13日,以“谈骨论术、后浪可期”为主题的“关节智汇”沙龙第一期在和华外科创新中心如期举行,北京协和医院骨科林进教授、北京朝阳医院骨科林源教授作为嘉宾,北京朝阳医院骨科王志为副教授、温亮副教授、张博副教授三位中青年专家作为主讲人出席本次沙龙,就HURWA关节手术机器人在运动学对线(以下简称“KA”)...

基于运动学原理的可穿戴下肢助力机器人

其中:Mexoskeleton是对外骨骼装置进行动力学分析后的关节动力矩;μ为修正因子;助力机器人连杆装置的转动惯量计算如下:近似计算人体各段转动惯量的公式如下:其中:X1为体重[kg];X2为身高[cm];Bi0,Bi1,Bi2为二元回归方程系数。同时,角加速度可表示如下:...

量化分析与数学决策引入关节外科——手术机器人如何既“准确”又...

为解决髋关节重建手术目标值正确性的问题，团队通过建立数学模型与算法结合患者术前站立位、坐位、蹲位等不同姿势下的骨盆矢状面姿态参数，以避免撞击、脱位及髋关节负重面过载等为边界条件，形成个性化的运动学安全区，以指导机器人辅助THA手术的精准重建。在解决髋臼侧手术目标值的同时，团队还收获了意料之外的重大...