自动泊车技术大爆发,一文带你速览自动泊车技术
2024年8月16日 - 腾讯网
3.4.1车辆运动学模型基于车辆运动学模型的控制方法主要考虑了车辆的运动学约束对车辆控制的影响。首先了解一下常见的车辆运动学模型:平时见到的汽车属于阿克曼转向,通常可以简化为两轮的自行车模型其假设车辆的前后轮均为刚体,只能沿着车轮滚动的方向前进,无侧向滑动。由上述假设可得自行车模型的运动微分方程如下式:...
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学术交流 | 刘万科:非完整约束的OD/SINS自适应组合导航方法
2022年3月22日 - 澎湃新闻
根据运动学原理,车辆在地面上运动时,如果没有侧向滑动或上下跳跃波动,其横向和垂直分量的速度将接近于零[1,8],即车辆运动的非完整性约束(non-holonomicconstraint,NHC),因此可以在组合导航中构建虚拟的速度观测量。相关研究已经表明,里程计和NHC可以显著提高组合导航精度,增强SINS的性能,尤其是当GNSS信号不可用时,...
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一文解析智能汽车横向控制方法
2021年4月26日 - 腾讯新闻
对于基于车辆动力学模型的控制方法,首要的工作是对车辆动力学进行建模,由于车辆动力学模型具有强非线性时变的特性,因此精确建模整个车辆动力学十分困难,在横向控制中,主要关心的是车辆横向运动特性。通常将车辆动力学模型简化为的二自由度横向动力学模型,假设车身的纵向速度Vx保持不变,其横向动力学模型的两个自由度为:...
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