...研究成果: 考虑多维非线性扰动的电子助力制动系统自适应压力控制
外层液压控制器通过引入自适应径向基函数神经网络和鲁棒滑模理论克服液压时变不确定性,中间层位置控制器通过采用Karnopp摩擦前馈补偿和滑模控制应对传动机构非线性摩擦阻碍,内层电流控制器通过李雅普诺夫理论解决电机电磁特性耦合问题。图1EBBS压力控制策略架构3.试验验证:通过仿真和硬件在环试验论证该策略。图2EBBS...
气动人工肌肉控制创新:自适应模糊滑模控制器突破
在研究中,团队首先设计了带有控制信号的滑模控制器,其中引入特殊变量以估计扰动并提升控制性能,随后通过自适应法则,创造了自适应模糊算法,用于自动更新分量规则参数向量,以计算扰动变量。通过对所开发的AFSMC算法的Lyapunov稳定性条件进行分析,研究人员验证了其稳定性。此外,一系列实验表明,与传统滑模控制方法相比,AFSMC...
自适应控制算法,在工业机器人系统中,怎样提高系统稳定性?
自适应控制原理,自适应控制的核心思想是通过在线调整控制器的参数,使控制系统能够适应受控对象的变化,一个典型的自适应控制系统主要由参考输入、受控系统、控制器和在线调节模块四部分构成。在控制过程中,在线调节模块根据反馈信号、控制输入以及参考输入,实时调整控制器内部的控制参数,以补偿受控系统中由于不确定性而产生...
奇瑞新能源申请自适应巡航控制专利,可平顺完成自适应巡航控制
专利摘要显示,本申请提供了基于滑模控制的自适应巡航控制方法和装置,属于汽车辅助驾驶领域,通过获取滑模面函数,并根据当前工况确定滑模面函数中的系数,从而完成滑模控制的滑模面的设计,并获取预设的滑模控制的滑模面趋近率,滑模面趋近率中包括的抖振控制指数可以抑制滑模控制的抖振情况,最终根据滑模面函数和滑模面趋近率,...
压缩机转速波动大有何影响?ADRC补偿控制策略对该问题有何作用?
对于压缩机转速波动的抑制,国内外研究已经取得了较多研究成果,有学者采用磁场定向控制的方法对压缩机转速波动进行抑制,还有学者采用自适应修正重复控制方法对压缩机转速波动进行抑制。另有学者采用传统滑模观测器观测电机转速,提取转速的基波分量,通过滤波器获得转矩补偿值,将补偿量反馈给控制系统对负载转矩进行补偿,从而对...
沈阳工业大学研究团队提出一种直驱XY运动平台轮廓控制方法
在实验中,控制算法通过DSPTMS320F28335系统应用到直驱XY运动平台的轮廓控制中(www.e993.com)2024年8月1日。为测试本文提出的轮廓控制方法的有效性,在①基于传统轮廓误差模型的自适应滑模轮廓控制(AdaptiveSlidingModeContourControl,ASMCC)、②基于RACE模型的ANSMCC方法、③基于RACE和UC的ANSMCC方法,三种轮廓控制方法下进行空载低速运行、空载高...
马宏伟教授:智能采煤机器人关键技术
(4)针对速度自适应控制问题,提出了融合“力-电”异构数据的截割载荷测量思路,给出了基于神经网络算法的截割载荷测量方法,实现了截割载荷的实时精确测量;提出牵引与截割速度自适应控制思路,给出了人工智能算法牵引与截割速度决策方法和滑模自抗扰控制的牵引与截割速度控制方法,实现了牵引与截割速度的精准自适应控制...
文献阅读计划 月度摘要第四期
通过PEDOT-COOH在PVA-Au基底上的电化学聚合,制备完全可生物降解的电极,实现对电极降解性的控制;将明胶交联成凝胶,制造明胶-硫酸锌准固体电解质薄膜,组装全固态锌电池。PEDOT(聚3,4-乙烯二氧噻吩)作为一种储能材料,无毒、无害、稳定,具有良好的生物相容性、高导电性和氧化还原可逆性。在...
基于神经网络的自适应滑模逆控制器设计
这是造成动态逆控制系统鲁棒性差最主要的原因。本文根据以上文献的设计思想,将导弹的动力学方程分解成为快慢两个动力学子系统,对两个子系统分别进行动态逆设计。其中,快回路采用基于神经网络的自适应滑模逆控制器的设计方法,应用李亚普诺夫综合法,设计出神经网络控制器,并给出神经网络权值更新算法。仿真结果验证了本文...
基于自适应指数增益的滑模滤波器
2传统滤波器的工作原理3基于自适应指数增益的滑模滤波器为了解决TD-J存在的问题,本文提出一种基于自适应指数增益的滑模滤波器,其表达式如下:4仿真验证5结语本文提出的基于自适应指数增益的滤波器相对于TD-J响应更快,达到了远距离加快收敛的目的。下一步工作如下:...