杭州柳叶刀机器人申请种牙机器人TCP标定专利,提高种植机器人实用...

专利摘要显示,本发明公开一种种牙机器人的TCP标定方法,包括:获得机械臂末端法兰坐标系至机械臂末端参考阵列坐标系的转换矩阵;在牙科手机上安装TCP标定器,所述TCP标定器具有两个分别位于牙科手机参考阵列的远端与近端特征点,两个所述特征点与所述TCP标定器的尾端点处于同一直线;利用光学探针采集两个特征点在机械臂末端...

格力电器申请机器人工具坐标系的标定方法专利,提高了标定的精确度

机器人具有丝杆和视觉模块;在机器人丝杆末端的工装夹具面向视觉模块的一侧设置有特征条;该方法包括:控制机器人丝杆末端移动至视觉模块拍摄的照片的中心点对应的位置,将机器人丝杆末端的点位确定为工具坐标系下的首个点位;以特征条作为参考物,控制机器人丝杆末端移动和旋转,并确定工具坐标系下的三个点位;根据工具坐标系...

柏楚电子申请,<该变换矩阵可以确定机床上多个平面与像素坐标系的...

该方法通过控制执行机构沿预定轨迹移动,获取N个标记点在基坐标系下的三维坐标及其在采集装置坐标系下的二维像素坐标,并基于标定物上的识别点至执行机构末端的偏移量,获得识别点在预定轨迹上与N个标记点对应的点对数据组,点对数据组包括N个第一点对数据,第一点对数据包括识别点在采集装置坐标系下的二维像...

...几何中心没有关联的情景下实现了标记物的光学中心和待标定工具...

该标定系统包括光学导航相机、几何测量设备、服务器、待标定工具、以及设置于待标定工具上的多个标记物和至少一个中间结构;光学导航相机测量至少一个中间结构在第一坐标系下的第一坐标,以及测量多个标记物的光学中心在第一坐标系下的第二坐标;几何测量设备测量至少一个中间结构在第二坐标系下的第三坐标,以及测量待标定...

大华股份申请坐标转换矩阵确定专利,实现高精度的不同坐标系之间的...

专利摘要显示,本申请公开了一种坐标转换矩阵确定方法、装置、设备及介质,用以实现高精度的不同坐标系之间的自动标定。所述方法包括:利用预先针对同一场景确定的目标位置均值集合,确定用于实现第一坐标系与第二坐标系之间的坐标转换的初始的坐标转换矩阵;其中,所述目标位置均值集合中包括多对数据,每一对数据包括第一坐标...

【研报】六维力传感器行业专题报告:机器人高壁垒+高价值量+增量方向

六维力传感器目前检测维度最高、适用范围最广,空间中任意作用点上的力都可以在六维力传感器的标定坐标系内,分解为沿标定坐标轴的三方向分力和绕标定坐标轴的三方向力矩(www.e993.com)2024年11月19日。六维力传感器的需求源于航空航天产业,后发展到汽车工业和机器人(17.620,-1.16,-6.18%)等领域。六维力测量的需求最早来自航空航天飞行器研究...

柏楚电子申请手眼标定专利,提高了手眼标定的效率和精度

专利摘要显示,本发明提供了一种手眼标定方法、手眼标定系统、电子设备,该方法先通过视觉传感器对标定板上的标定图形进行扫描,以提取每个标定图形对应的轮廓点;接着对每个标定图形对应提取的轮廓点分别进行三维模型拟合,并根据拟合结果得到各个三维模型的中心分别在相机坐标系下的坐标,及视觉传感器扫过各个模型中心时末端执行...

自动驾驶多传感器融合之相机与IMU的同步

2)camera-imu的时空标定这里来介绍一下camera-imu的实际应用。收集一到两分钟的数据,时间为,这里有三个坐标系,分别为:世界坐标系用于状态估计,imu系下进行加速度和角速度估计,以及图像坐标系。假设设备在标签前运动,那么有如下几个估计量:世界坐标系下的重力加速度,imu到camera的外参,以及camera与imu时间戳之间的...

人形机器人传感器行业深度报告:传感器成长可期

在指定的直角坐标系内，六维力矩传感器能够同时测量沿三个坐标轴方向的力（F、FY、FZ）和绕三个坐标轴方向的力矩（MX、MY、MZ）。六轴力传感器一般分成固定端（机器人端）和加载端（工具端）。两端相对受力时，传感器发生弹性变形，传感器内部的应变计电阻发生变化，进而转换成电压信号输出。在精确测量的要求...

研鼎|摄像头内外参标定原理与方法

车载摄像头标定通常由内参、外参、畸变系数三类参数来保证摄像头的准确性。本文介绍摄像头内外参标定的基本原理和研鼎的内外参标定设备。摄像头几何标定主要的目的是，通过一种理论数学模型和优化的手段把摄像头拍到的图像信息转换为我们熟悉的物理坐标系（xyz）,即建立相机投影模型。以车载摄像头为例进行推导，ADAS（...