低成本机器人“皮肤”登上Nature子刊:实现三维力的自解耦,来自...

该力和力矩乘以一个增益矩阵(gainmatrix)之后将被分别转换为机械臂末端执行器的运动增量(移动+转动),并通过一个阻抗控制器(impedancecontroller)更新机械臂的末端姿态。机械夹爪的开合可由特定的触觉信号编程控制,如快速上下滑动传感器表面控制“关闭夹爪”,快速上下摇动所夹物体控制“打开夹爪”。通过直接和传感器...

六维力传感器在机械臂碰撞检测中的应用

在机械臂正常工作状态下,对其各个关节和末端执行器所承受的力和力矩进行分析。例如,当机械臂进行常规的抓取操作时,根据被抓取物体的重量、形状以及操作流程,可以计算出每个动作所对应的合理力范围。设定静态力阈值时,需要考虑机械臂的结构强度、精度要求等因素。对于一些高精度的装配任务,静态力阈值可能设定得较为严格,...

定日镜清洗车的工作原理及结构

定日镜清洗车的工作原理:是通过连接水箱采用高压泵将水通过机械臂管道和高压喷淋装置喷在定日镜子镜表面,及清洗刷或者吸尘装置来达到镜面清洁的效果。考虑到玻璃镜的易碎性,清洗压力需要根据镜面的承受荷载进行选择。由于光热电站一般建址于干旱地区,清洗用水主要来自于井水等含盐量较高的水源,对清洗车的罐体会产生严...

中国古代的“机器人”

水排是一种将风箱、曲柄、杠杆机械和水轮等零件结合起来,使旋转运动转变为往复运动的机器装置,其在古代的主要用途之一是为冶金炉鼓风。元代农学家王祯在其所著的农书中详细记载了水排的分类和形制。古代水排主要分为立轮式和卧轮式两类,二者基本原理相同,主要区别在于水轮的立卧姿态。水排的水轮一般建在湍急的水渠...

百图万字解析云鲸逍遥001 Max:真正的扫地机器人机皇该是什么样...

云鲸的解题思路就是在吸尘口区域内置高精确度的「颗粒物传感器」,其检测原理是:吸入颗粒物撞击传感器产生机械振动,进而转化为电压变化的信号。通过判断电压信号的幅度和频率,就可以识别出颗粒物的大小和数量,据此调整清洁功能。这种方案在云鲸J5上也有使用,不过云鲸逍遥001上就只有视觉识别了,云鲸逍遥001Max真就...

中国科学技术大学开发BSF软体手指 可用于癌症早筛、脉搏测量以及...

BSF自解耦弯曲与力传感的工作原理PneuNet结构是一种基于气压驱动的可变形结构,由多个相互连接的气室组成(www.e993.com)2024年11月25日。当向气室内充入气体时,气室膨胀并推动相邻的气室变形,从而实现整体的弯曲运动。BSF采用了这种结构,通过控制气压的大小和方向来控制手指的弯曲角度和速度。

“筷子夹火箭”成功,我国商业航天距离SpaceX还有多远?| 独家专访...

“筷子”捕获臂回收原理示意图“星舰”的不锈钢结构+“筷子”捕获臂回收方案与传统火箭铝合金结构+着陆腿回收方案大相径庭,在研制过程中曾受到过相当的质疑。从2023年4月20日到2024年10月13日,“星舰”完成了五次飞行,其超重助推器捕获回收达成重大突破,“星舰”飞船级完成精准再入和软着陆。至此,火箭不锈钢结构+...

盘式电机的原理及应用领域

1.工作原理盘式电机的工作原理与传统电机类似,基于电磁感应原理。主要区别在于其结构:2.定子和转子设计:(1)定子:通常为平面圆盘,嵌有线圈。定子的线圈通过通电产生磁场。(2)转子:也为平面圆盘,与定子平行放置。转子上可以嵌有永磁体或者是感应线圈。

Eplan: 引领全球电气自动化工程软件新浪潮

Seitz先生还以机械臂为例,说明了Eplan数字孪生模型的应用。机械臂的每一个动作都依赖于传感器信号的反馈与执行器的精确控制,而这些控制的基础正是基于Eplan软件中的原理图设计的准确及可靠性。通过3D设计环境可以准确预制信号线缆及编码器线缆长度及走向路径,验证线缆布置是否存在机械干涉及机械疲劳导致的线缆磨损。

虚实相生:空间站的数字化研制

发展历史更久的各学科建模,需要基于专业原理对系统进行抽象,然后得到模型。例如,在进行结构设计时,整个空间站可抽象为板壳、梁、杆等承力结构,建立力学模型。此模型中是没有电性能的(力学分析者眼中的空间站就是一个巨大的受力结构),直接建立力学方程组并进行求解,所得也是模型内各部分的应力分布等力学参数或模态...