一文解释电机伺服控制的原理
当手臂开始移动时,电机缓慢转动,速度逐渐增加。在达到最大指令速度后,速度保持不变,并且旋转逐渐变迟缓,并以适当的定时进行。执行控制使其在末端停止。但是应控制电机在该运动中的旋转次数,以匹配要求的旋转次数。旋转次数是指令梯形的面积。需要控制实际电机运行的面积,以匹配指令的面积。PID控制采用PID控制来控制...
大盘点 | 自动驾驶中的规划控制概述
运动控制方法:PID和MPCProportional-Integral-Derivative(PID)控制比例-积分-微分(Proportional-Integral-Derivative,PID)控制是根据偏差量计算变量值的算法,偏差是指计划值与实际值之间的差异(如上图),其一般表示为其中的三个元素如下:P与误差当前值e成正比。例如,如果误差e大且为正,则考虑到增益因子“K...
玩懂咖啡机的“流量细节”,让萃取事半功倍?
其中一大原因是大水流让细粉下沉的速度变快,堵住了部分滤孔,整体萃取流速就变慢了。这种情况下,我们可以把研磨度调粗,来获得正常的流速,而深烘焙更粗的研磨可以减少咖啡粉表面积,减少本身的苦涩。反过来,小流量的咖啡机就可以让我们在相同的萃取流速下调整至更细的研磨,让萃取更充分,提高风味与甜感。除此之外...
三万字长文:JVM内存问题排查Cookbook
-server:JVM运行在server模式,这种模式下JIT编译器会进行更多的优化,但是启动和编译速度会慢一些。因为这是一个持久运行的服务,所以这个选项是正确的。-Xms9g-Xmx9g:初始化堆内存和最大堆内存都设为9G,这种设置可以避免JVM因为频繁的扩张和收缩堆空间导致的性能开销。考虑到机器内存是24G,这个设定是合理的。-XX...
光伏电站EL检测组件衰减的分类
2)封装材料老化造成的衰减,衰减速度与光伏组件的生产工艺和封装材料,组件应用地环境成正相关。其中常见开裂,外观变黄,风沙磨损,热斑,组件老化都可以加速组件功率衰减。应定期对电站进行EL测试3)PID电势能诱导衰减这种衰减存在于组件内部电路和其接地金属边框之间的高电压会造成组件的功率衰减,还与玻璃、背板、...
从自免到肿瘤,皮下注射的野心不会止步
在PD-1药物方面,除了罗氏Tecentriq在英国获得批准上市,还有中国先声药业的恩沃利单抗,这是我国乃至世界首个用于皮下注射的PD-L1(www.e993.com)2024年10月24日。而BMS、默沙东、辉瑞等皮下注射研究都已进入Ⅲ期临床研究,国内企业速度稍慢,恒瑞、君实、百济等都已进入临床试验阶段。参考资料:...
可编程真空压力PID控制技术在脱气和固化工艺中的应用
(2)如果阀门口径较小,尽管能改善控制精度,但劣势则是控制速度很慢。由此可见,现有真空压力除泡机存在的最大问题是选择了开关式阀门进行真空压力控制,无法对抽气和进气流量进行精细调节。为此,本文提出了升级改造技术方案,通过采用快速电动阀门的开度大小调节,可准确且快速实现除泡机的真空压力控制。
VOC快检利器——光离子化气体传感器(PID)!!
4、PID传感器类型与品牌调研PID传感器可以按照紫外灯能量、寿命及检测气体分类,主要可以分为以下类型。表2PID传感器类型在VOC快检领域,PID传感器品牌几乎都是进口仪器公司,国产采用PID技术的检测设备仅镁汇科技一家企业。表3PID传感器品牌5、PID的国产替代...
PID现象:N型电池VSP型晶硅电池
2.2。PID应力测试及测量装置模块之间的高压应力测试为1000v触点和框架(图2)是在气候条件下加工的在85%相对湿度下,在两个不同的温度下(60C和85C)。60C是由IEC62804标准作为a许多研究机构使用的最低应力温度同样是85摄氏度,降解速度加快。每次之前和之后试验中,用Pasan闪光灯测量了I-V特性测试仪器,AAA级...
大揭秘:有线数字电视换台慢的背后真相
当然,数字电视慢还有一个CA加扰解扰的问题,清流节目翻台要比加扰节目翻台要快一些,但这个因素影响并不是太大。最后需要说明的是,有线数字电视换台慢的正在逐渐得到解决,包括广电全IP机顶盒的推广,云计算平台的使用等,电视直播频道换台切换速度能够控制在0.5S以下,已经与电信及互联网盒子不相上下。