万字聊聊面向不确定性环境的自动驾驶运动规划

Risk-RRT(RiskRRT)利用动态障碍物的未来轨迹预测,并将其以高斯分布的形式表征在栅格图上,将预测与规划进行集成,即先得到障碍物的预测轨迹,并在一定半径内根据高斯分布得到对应栅格的占用率,以碰撞风险为导向,结合规划方法与动态环境的感知和预测的概率碰撞风险函数,即在扩展结点时考虑Risk是否符合满足阈值。考虑到动...

机器人运动规划方法综述(4)

Huh等提出的c2g-HOF(costtogoHighOrderFunction)神经网络架构以工作空间为输入,输出给定构型空间和目标构型的连续cost-to-go函数,而据其梯度信息便可直接生成轨迹。MPC-MPNet(ModelPrectiveMotionPlanningNetwork)是MPNet在KMP领域的进一步扩展,算法框架包括神经网络生成器(NeuralGenerator)、神经网络鉴别器(...

wxPython:一曲MFC的挽歌,理想主义的绝唱

顾名思义,栅格布局就是将布局空间划分成网格,将控件放置到不同的网格内。栅格布局比较简单,用起来非常方便。栅格布局布局管理器也有很多种,GridBagSizer是最常用的一种。下面是一个使用GridBagSizer实现栅格布局的例子。代码运行界面如下图所示。事件驱动一个桌面程序不单是控件的罗列,更重要的是对外部的刺激—...

补上DEM 数据的空缺值|编辑器|dem|栅格|高程_网易订阅

打开ArcMap或者ArcGISPro,在工具箱中点击数据管理工具,找到栅格,然后在栅格数据集中使用镶嵌至新栅格工具。然后就先添加有空缺值的栅格数据,然后再添加完整的其他DEM栅格数据。由于栅格数据重叠的部分会前后覆盖,同时覆盖关系由镶嵌运算符(下图橙色框选)确定,所以你的添加顺序不必和我一致,只要最后成功了就行。

学术交流 | 建筑物形状特征分析表达与自适应化简方法

由于图上节点的邻域结构不固定,无法直接执行规范栅格上的卷积和池化等运算算子。本文介绍一种基于图傅里叶变换的卷积运算算子用于图上局部范围内用于特征提取,并在此基础上设计有效的池化和上采样运算。详细运算算子和损失函数介绍如下。2.1卷积运算图卷积主要包括空间域和频率域两种方法[25],本文采用基于图傅里叶...

有了这支矢量神经风格画笔,无需GAN也可生成精美绘画

揭示了参数搜索中存在的零梯度问题,并从最优搬运视角来看待画笔优化问题(www.e993.com)2024年12月19日。该研究引入了可微的搬运损失函数改善画笔收敛性和绘画效果。设计了一种新的神经渲染框架,该框架包含双通道的渲染管线(栅格化+着色)。新的渲染器可以更好地处理画笔形状和颜色的解耦合,性能优于此前的神经渲染器。

智能水下机器人路径规划方法综述|算法|神经网络|寻优|视图_网易订阅

⑴路线图构建方法描述简单便于实现,但缺乏灵活性,对三维复杂的水下环境表达能力不足;栅格法是最常用的环境建模方法,关键是栅格分辨率对于规划时效有较大影响,栅格粒度划分与计算复杂度之间难以找到平衡点。人工势场法路径平滑,安全性高算法简单,但易陷入局部极小且在障碍物靠近区域规划效果不好,在针对特殊规划问题如...

深度| 使用三重损失网络学习位置嵌入:让位置数据也能进行算术运算

图2:给定位置周围的区域会被栅格化(rasterized),然后被传递给一个深度神经网络。这个网络用作编码器,输出一个能获取输入位置的高层语义的嵌入。编码器会将位置转换成分布式的表征,这类似于Word2Vec[1]对自然语言所做的工作。这些嵌入位于一个度量空间中,因此遵循代数规则。比如,我们可以使用词嵌入推理词的相似...

万字分析六大路径规划算法

运动规划中,距离的定义非常复杂,Pengcheng研究了在RRT生长过程中距离函数不断学习的算法以降低距离函数对环境的敏感性。考虑到基本RRT规划器得到的路径长度一般是最优路径的1.3~1.5倍,英国的J.desmithl研究了变分法技术使其达到最优。AmnaA引入KD树作为二级数据结构加速查找距离从环境中取出的随机点最近的叶节点,...