航发动力申请一种基于扫描仪的机器人手眼标定专利,提高加工精度
以此来计算扫描仪相对于机器人的固定位置关系,从而再利用扫描仪来对机器人末端加持工具进行扫描,得到机器人末端的工具相对于机器人末端坐标系的实际位置,使得标定后的工业机器人能够在不同的场合完成对工件的精确扫描提高了加工的精度。
亿嘉和取得一种机器人工具中心点标定方法专利,提高了作业的可靠性...
并根据步骤(1)计算得到标定工具的标定平面的平面方程;(4)控制机器人工具中心点接触标定工具的标定平面,得到若干触点及对应的机械臂各关节角;(5)通过机器人正运动学计算得到在对应触点时法兰盘在机械臂坐标系下的位姿;(6)根据
...实现工业现场中对机器人工具坐标系进行快速、高效的标定过程
通过机器人控制器控制机器人按照拉线方向进行运动,并经由机器人运动过程中的收线长度与预设拉线长度的对比,实现工业现场中对机器人工具坐标系进行快速、高效的标定过程,且机器人控制器经由对机器人以及标定装置的控制,无需人工参与标定,在标定的同时进一步提升工具坐标系标定的精度。本文源自金融界...
安川机器人基础操作培训第三期:安川机器人动作坐标系和安全模式...
要注意的是,直角和圆柱坐标系的切换,不能通过按坐标键来直接切换,详见下方的操作视频。▲直角、圆柱坐标系的切换操作--2:安川工业机器人安全模式的变更操作--※2-1安川工业机器人的安全模式类型介绍安川工业机器人一共有5种安全模式。分别为操作模式、编辑模式、管理模式、安全模式和一次性管理模式...
机器人的标定是什么 机器人标定方法有几种
机器人工具坐标系标定就是确定工具坐标系相对于末端连杆坐标系的变换矩阵。在出厂时有一个默认的工具坐标系tool0,该工具坐标系位于机器人第六轴法兰盘的,是由基坐标系通过机器人正解得到的一个旋转偏移矩阵。实际工作中,默认的工具坐标系tool0并不能有效满足实际工作要求,所以要根据末端执行机构的种类和特点,重新建...
工业机器人抓取时如何定位
一.相机标定这其实属于比较成熟的领域(www.e993.com)2024年9月20日。由于我们所有物体识别都只是计算物体在相机坐标系下的位姿,但是,机器人操作物体需要知道物体在机器人坐标系下的位姿。所以,我们先需要对相机的位姿进行标定。内参标定就不说了,参照张正友的论文,或者各种标定工具箱;...
在宁职校搭建实训平台:工匠工程师“手把手”, 岗位技能“学到手...
第二节课,同学们转到了教室旁边的工业机器人应用集成实训室,分小组在四轴、六轴机器人组建的工业机器人实训平台上,理论联系实践让机器人按照对应的坐标系转动起来。当看到机器人真的按照自己的指令动起来时,实训室内一阵欢呼。不只是电气自动化技术的学生,在南京信息职业技术学院,不同专业的学生跟着各自的老师在学校...
工业机器人常用坐标系介绍
机器人工具被更换,重新定义TCP后,可以不更改程序,直接运行。3、定义工具坐标系的方法:①N(N>=4)点法/TCP法-机器人TCP通过N种不同姿态同某定点相碰,得出多组解,通过计算得出当前TCP与机器人手腕中心点(tool0)相应位置,座标系方向与tool0一致。
工业机器人专题(一)——产业驱动因素明晰,增长确定性高
通常,机器人末端执行器需要满足直角坐标系中3个方向的位置要求和相对于3个坐标轴的角度要求以便在三维空间中运动,即具备6个自由度。对于某些不需要6个自由度的场景,应在满足要求的前提下尽量减少机器人的自由度,以便降低复杂程度,压缩制造成本。有些机器人的工作环境复杂,在工作时需回避障碍,可能需要具有7个或7个以...
工业机器人的基础架构和你心里所想有出入吗?
关节坐标形式机器人的缺点有:(1)运动过程中存在平衡问题,控制存在耦合。(2)当大臂和小臂舒展开时,机器人结构刚度较低。主体结构的设计工业机器人主体结构及其机身设计时需要注意,作为整个机器人支撑的主体应该具有足够大的刚度、强度和稳定性;主体结构自身应该保证运动灵活,避免在结构设计上出现自锁卡死的问题,...