工业自动化中的手眼标定:点云数据坐标系到机器人坐标系精确转换

1.加载手眼标定文件利用Techlego软件进行手眼标定时,首先需要加载之前保存的手眼标定文件。2.转换点云坐标系如果相机在机器人上需要勾选“扫描仪固定在末端轴上”的选项,并输入机器人末端轴位姿(四元数和平移),完成这些设置后,单击确认按钮即可进行坐标系转换。总结综上所述,通过精确的手眼标定,我们不仅能够...

广西大学邓建新教授团队:基于工业机器人的复杂曲面磨抛关键技术...

机器人运动特性与磨抛路径规划的结合:为提高路径跟踪精度,机器人末端姿态优化是关键,涉及逆运动学计算与避免奇异位姿的问题。避免干涉的优化策略:磨抛过程中,需通过调整刀具姿态避免机器人本体、工具与工件的碰撞和干涉问题。图4工具坐标系与局部刀位点坐标系图5刀具路径点示意图机器人磨抛柔顺力控制方法现状...

储昭琦:用工业机器人助力“中国制造”

入职后,储昭琦每天都泡在研究室,在国内机器人厂商中率先开发了机器人标定软件,实现了国外标定软件Dynacal的国产替代。这款自研的标定软件除了支持常规的标定算法,还支持机器人减速比、耦合比、关节柔性、间隙等参数的校准,无论是功能的丰富度还是算法的性能都处于国内领先地位。据储昭琦介绍,通常机器人工具及坐标系标...

人形机器人产业链分析——六维力传感器

六维力传感器能够同时测量沿三个坐标轴方向的力和绕三个坐标轴方向的力矩,是维度最高的力传感器,能够给出最全面的力觉信息。相较于低维力传感器,六维力传感器的技术难度和使用难度高,但对于机器人产业链的智能装配和以及人形机器人的精密场景应用非常重要。图|优必选人形机器人来源:优必选官网在优必选的Walker机器...

198亿,国产化率近80%,机器人带火的这条传感器赛道正处风口!

六维力传感器,又叫六维力/力矩传感器、六轴力传感器、F/T传感器,是一种特殊的力传感器,能够同时测量中性坐标系(OXYZ)内的三个力(FX、FY、FZ)和三个力矩(MX、MY、MZ)。六维力传感器一般分成固定端(机器人端)和加载端(工具端),传感器的内部算法会解耦各方向力和力矩间的干扰,使力的测量更为精准。根据传感...

工业机器人抓取时如何定位

一.相机标定这其实属于比较成熟的领域(www.e993.com)2024年11月10日。由于我们所有物体识别都只是计算物体在相机坐标系下的位姿,但是,机器人操作物体需要知道物体在机器人坐标系下的位姿。所以,我们先需要对相机的位姿进行标定。内参标定就不说了,参照张正友的论文,或者各种标定工具箱;...

工业机器人常用坐标系介绍

一、什么是工业机器人坐标系?坐标系:为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行的位置指标系统。坐标系包含:基坐标系(BaseCoordinateSystem)、大地坐标系(WorldCoordinateSystem)、工具坐标系(ToolCoordinateSystem)、工件坐标系(WorkObjectCoordinateSystem)。

工业机器人如何精确无误,看看这几大坐标系就懂了

工业机器人坐标系介绍1.1.定义工具坐标系的方法:1、N(N>=4)点法/TCP法-机器人TCP通过N种不同姿态同某定点相碰,得出多组解,通过计算得出当前TCP与机器人手腕中心点(tool0)相应位置,座标系方向与tool0一致。2、TCP&Z法-在N点法基础上,Z点与定点连线为座标系Z方向。

工业机器人技术解密之——仿真技术在机器人系统中的应用

图1启帆工业机器人系统机器人控制软件(如图2)是由广州启帆独立开发,主要包括机器人手动、自动控制、机器人应用程序开发、机器人三维仿真运动等功能。其中机器人三维仿真功能是该控制系统的独到亮点,可实现先仿真后运行;通过机器人三维仿真能够比较直观的观察机器人状态和行走路径,有效的避免了机器人运动限位、碰撞和运动...

机器人的触觉,一块800亿元的“大蛋糕”

2)日韩:Wacoh-Tech、Robotous等,配套日本机器人厂商发那科、安川等。3)国内企业体量普遍较小,龙头企业宇立仪器与ABB、kuka合作紧密,主要技术指标靠近国际一流水平,如:欧美品牌过载值在量程5倍左右,ATIAxia80-Ure过载值在量程8倍,宇立仪器工业级传感器M43XX和机器人专用传感器M33XX达到10倍量程。